Essential Matrix

释义 Definition

本质矩阵（Essential Matrix）是计算机视觉与多视几何中的一个 3×3矩阵，用于描述已标定相机（已知内参）的两幅图像之间的相对位姿关系（旋转 (R) 与平移方向 (t)），并刻画对极几何约束。它常写作 (E=[t]_\times R)。除该技术含义外，essential 在日常英语中也有“必不可少的”的意思。

发音 Pronunciation (IPA)

/ɪˈsɛnʃəl ˈmeɪtrɪks/

例句 Examples

The essential matrix relates two calibrated camera views.
本质矩阵用于关联两幅已标定相机视图。

After estimating the essential matrix from matched keypoints, we decomposed it to recover the relative rotation and translation direction between the cameras.
在用匹配到的关键点估计出本质矩阵之后，我们将其分解以恢复相机之间的相对旋转以及平移方向。

词源 Etymology

• essential 源自拉丁语 essentia（“本质、存在”），经法语进入英语，强调“与本质相关/不可或缺”。
• matrix 源自拉丁语 matrix（“子宫、母体、来源”），在数学里引申为“承载结构的表格/阵列”。合在一起，essential matrix 可理解为“刻画两视几何本质关系的矩阵”。

相关词 Related Words

• Epipolar
• Epipolar Geometry
• Fundamental Matrix
• Camera Calibration
• Intrinsic Parameters
• Extrinsic Parameters
• Homography
• Pose Estimation
• RANSAC
• Triangulation

文献与作品 Literary / Notable Works

• Hartley & Zisserman, **Multiple View Geometry in Computer Vision**（多视几何经典教材，系统讨论本质矩阵与对极约束）
• Richard Szeliski, **Computer Vision: Algorithms and Applications**（计算机视觉教材，涵盖两视几何与E矩阵估计）
• Longuet-Higgins, “A computer algorithm for reconstructing a scene from two projections”（早期两视重建与相关几何思想的重要论文）
• Ma, Soatto, Kosecka, Sastry, **An Invitation to 3-D Vision**（3D视觉教材，涉及从匹配到E矩阵与位姿恢复的流程）